Комплексированная система высокоточной навигации
Система включает в себя контур спутниковой навигации (2 антенны ГНСС, 2 приемника ГНСС) и инерциальную навигационную систему (ИНС).
Технология комплексирования спутниковой и инерциальной навигационных систем обеспечивает возможно
сть выработки навигационных параметров, в том числе, при неблагоприятных условиях приема спутниковых сигналов, а также при полном их отсутствии.
В основе контура спутниковой навигации лежит высокоточное решение по сигналам ГНСС – РРР. Помимо координат и составляющих вектора скорости, контур спутниковой навигации определяет (с высокой точностью) углы пространственной ориентации транспортного средства (курс, крен/тангаж).
ИНС в составе контура инерциальной навигации обеспечивает поддержку высокоточного навигационного решения при временной недоступности приема спутниковых сигналов (под мостами, в туннелях), а также при наличии затенений в приеме сигналов ГНСС (например, в городском каньоне), когда точность решения ГНСС снижается.
ИНС также принимает данные от одометра транспортного средства, за счет чего система имеет наилучшие характеристики автономной работы. Комплексирование решений ГНСС и ИНС осуществляется не только в части формирования координат транспортного средства, но и в части выработки углов пространственной ориентации. Кроме того, за счет этого реализована процедура быстрого приведения системы в готовность (передача вертикальных углов от ИНС в спутниковый компас – моментальный старт спутникового компаса – передача курса от спутникового компаса в ИНС).
| Погрешность определения координат при наличии орбитальных и временных поправок (СКО) |
10-15см (в плане) 20-30см (по высоте) |
| Погрешность определения координат в отсутствии поправок (СКО) |
40-50см (в плане) 1 м (по высоте) |
| Погрешность определения составляющих вектора скорости (СКО) |
0,02м/с (горизонтальная составляющая) 0,04 м/с (вертикальная составляющая) |
| Погрешность определения истинного курса (СКО) | 0,3° |
| Относительная погрешность определения координат при недоступности группировки ГНСС при работе в режиме комплексирования не менее 2 минут, в % от пройденного пути, (СКО) |
1,5% |
Как показала практика реализации навигационных решений для различных объектов, каждый объект применения имеет свои уникальные характеристики, и все универсальные решения дорабатываются под не универсальные объекты. В случае комплексированной системы доработки упрощаются тесным сотрудничеством разработчиков контура спутниковой навигации (коим является компания «Фарватер») и разработчиков блока ИНС. В настоящее время результатом такого сотрудничества стал внутренний протокол информационного взаимодействия между навигационным контуром ООО «Фарватер» и ИНС ГЛ-ВГ компании «Гиролаб», который позволяет отрабатывать все специфические требования объекта применения.